米尔萨普的NBA生涯始于爵士队，2008-09赛季，身为三年级球员的他场均得到13.5分，8.6篮板，1.8助攻，1抢断和1盖帽。2009年夏天，拓荒者给予米尔萨普一份为期4年3200万美元的合同，但爵士选择进行匹配。在2012-13赛季，他在爵士队场均可以贡献14.6分，7.1篮板，2.6助攻，1.3抢断和1盖帽的全面数据。

2013年休赛期，米尔萨普以2年1900万美元的价格转投老鹰，这成为一笔看起来十分划算的交易。在老鹰效力的四个赛季中（2014年至2017年），米尔萨普连续四次入选全明星阵容，场均贡献17.9分8.5篮板、16.7分7.8篮板、17.1分9篮板和18.1分7.7篮板。

以米尔萨普的表现来看，要求三年1亿美元合同是否过分？2015年夏天，米尔萨普与老鹰续约，签下了一份3年5800万美元的合同。在2015年的季后赛中，米尔萨普带领老鹰打进东部决赛，但最终不敌詹姆斯领衔的骑士队。而在2020年季后赛中，他则带领掘金队杀入西部决赛，遗憾地败给了詹姆斯所率领的湖人队。

2017年夏天，米尔萨普选择跳出原有合同，以3年9000万美元的价码加盟掘金，这也是他职业生涯中获得的最高合同。随后在2020年休赛期，米尔萨普再次与掘金续约，签下一份为期1年1000万美元的合同。然而在他与掘金的四年中，有三个赛季由于伤病影响未能出战达到57场以上。2021年9月，米尔萨普以底薪合同加盟篮网。

原本计划随着篮网三巨头共同冲击总冠军，但随着三巨头分崩离析，米尔萨普在篮网时场均只有3.4分和3.7篮板。并在2022年2月，作为一项附加条件，米尔萨普参与了哈登和西蒙斯之间的交易，被送往费城76人队。在76人队效力了9场比赛后，米尔萨普正式结束了在NBA的职业生涯。

米尔萨普并不为钱所累，他没有考虑加入其他联赛，而是致力于教导年轻一代的篮球技术。他作为四届全明星、一次最佳防守阵容二阵、一次月度最佳、三次周最佳的球员，留下了许多令人难忘的回忆。

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